從代碼看，并沒有考慮線程安全。那意味著我無法同時在中斷和后臺直接使用CAN_Transmit？

您好，CAN中可以對發(fā)送郵箱進行優(yōu)先級的配置且在發(fā)送中會對郵箱是否為空進行判斷。當(dāng)同時調(diào)用發(fā)送函數(shù)時，比如放在不同的郵箱，會先發(fā)送高優(yōu)先級郵箱的數(shù)據(jù)。

我并沒有理解……

發(fā)送優(yōu)先級我看文檔是根據(jù)CAN_TXFP來的，要么根據(jù)發(fā)送順序，要么根據(jù)CANID？郵箱ID是最低一級的判定。

然后，我認(rèn)為的沖突在于CAN_Transmit一開始獲得空閑的郵箱，然后往這個郵箱寫入數(shù)據(jù)：當(dāng)后臺獲得了空閑郵箱，但還沒寫入數(shù)據(jù)時，中斷來了，此時在中斷中是不是也會獲得同一個空閑郵箱并寫入數(shù)據(jù)？此時中斷返回后，后臺程序獲得的郵箱其實已經(jīng)不可寫入有效數(shù)據(jù)了，然而后續(xù)要查詢發(fā)送狀態(tài)等，又是可以的（因為確實被中斷用了，確實發(fā)送數(shù)據(jù)了）。那就是，錯誤無法檢測。

我想到的方案是，3個發(fā)送郵箱分別用作不同的功能：

一個用于緊急狀態(tài)數(shù)據(jù)包發(fā)送；一個用于后臺的命令/響應(yīng)；一個用于中斷中（定期）的數(shù)據(jù)上報。

但這與外設(shè)庫的用法（查詢3個郵箱，哪個空閑用哪個）不一致。

不知道這個思路是否正確。

您好，我大概明白你的意思，你的意思是中斷和后臺完全同時對同一空郵箱進行判斷并寫入了數(shù)據(jù)，此時數(shù)據(jù)會產(chǎn)生沖突，是這個意思吧。那種你最后的說法3個郵箱分別用于不同的功能應(yīng)該也是可以的，但是發(fā)送函數(shù)可能需要自己去寫了，無法直接使用庫的發(fā)送函數(shù)。后續(xù)若有問題，可以郵箱（lzs@wch.cn）和我溝通。