這是主函數(shù)：

int?main(void)
{
????NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
????Delay_Init();
????USART_Printf_Init(115200);
????PWM_Init(2000-1,?720-1);
????while(1)
????{
????????Delay_Init();
????????Servo_SetAngle2(0);
????????Delay_Ms(1000);
????????Servo_SetAngle2(45);
????????Delay_Ms(1000);
????????Servo_SetAngle2(90);
????????Delay_Ms(1000);
????????Servo_SetAngle2(135);
????????Delay_Ms(1000);
????????Servo_SetAngle2(180);
????????Delay_Ms(1000);
????}
}

按照程序，舵機的角度應該從0°開始，依次變?yōu)?5°、90°、135°、180°，然后循環(huán)往復。但實際情況是舵機不能穩(wěn)定地實現(xiàn)上述過程，如本應該：0°（停頓1000ms）->45°（停頓1000ms）->90°（停頓1000ms）->135°（停頓1000ms）->180°（停頓1000ms）······，但實際情況卻可能是0°（停頓1000ms）->45°（停頓1000ms）->90°（停頓1000ms）->135°（停頓時間超過1000ms）->90°。

尤其是板子剛上電的時候，舵機常常在兩個固定的角度上不斷來回運動，復位幾次后會穩(wěn)定到預計過程，但是運行幾個周期后又會亂跑，然后再次穩(wěn)定到預計過程，這樣不斷循環(huán)。

下面是舵機控制函數(shù)

void?PWM_Init(u16?arr,?u16?psc)
{
????/*------------------------GPIO初始化-----------------------*/
????????GPIO_InitTypeDef??GPIO_InitStructure;
????????RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,?ENABLE);
????????//設置該引腳為復用輸出功能,輸出TIM1?CH1的PWM脈沖波形???GPIOA.8
????????GPIO_InitStructure.GPIO_Pin?=?GPIO_Pin_8;???????//TIM1_CH1
????????GPIO_InitStructure.GPIO_Mode?=?GPIO_Mode_AF_PP;?????//復用推挽輸出
????????GPIO_InitStructure.GPIO_Speed?=?GPIO_Speed_50MHz;
????????GPIO_Init(GPIOA,?&GPIO_InitStructure);
????????//設置該引腳為復用輸出功能,輸出TIM1?CH3的PWM脈沖波形???GPIOA.10
????????GPIO_InitStructure.GPIO_Pin?=?GPIO_Pin_10;//TIM1_CH2
????????GPIO_InitStructure.GPIO_Mode?=?GPIO_Mode_AF_PP;?????//復用推挽輸出
????????GPIO_InitStructure.GPIO_Speed?=?GPIO_Speed_50MHz;
????????GPIO_Init(GPIOA,?&GPIO_InitStructure);
????????//?開啟定時器時鐘,即內部時鐘CK_INT=72M
????????RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);
????????RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,?ENABLE);??//打開管腳復用AFIO時鐘
????????/*--------------------定時器時基結構體初始化------------------*/
????????TIM_TimeBaseInitTypeDef??TIM_TimeBaseStructure;
????????TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period?=?arr;
????????TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler?=?psc;
????????TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision?=?TIM_CKD_DIV1;//不分頻
????????TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode?=?TIM_CounterMode_Up;//?計數(shù)器計數(shù)模式，設置為向上計數(shù)
????//????TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter?=?0;//?重復計數(shù)器的值，沒用到不用管
????????TIM_TimeBaseInit(TIM1,?&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定時器
????????/*-------------------------輸出比較結構體初始化---------------------------------*/
????????????TIM_OCInitTypeDef??TIM_OCInitStructure;
????????????TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode?=?TIM_OCMode_PWM1;
????????????TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState?=?TIM_OutputState_Enable;//比較輸出使能
????????????TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity?=?TIM_OCPolarity_High;//?輸出通道電平極性配置
????????????//PA8設置
????????????TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse?=?0;//設置占空比大小
????????????TIM_OC1Init(TIM1,?&TIM_OCInitStructure);
????????????TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,?TIM_OCPreload_Enable);//使能TIM1在CCR1上的預裝載寄存器
????????????TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,?DISABLE);//允許或禁止在定時器工作時向ARR（自動重裝載值）的緩沖器中寫入新值，以便在更新事件發(fā)生時載入覆蓋以前的值,此處為不允許
????????????//PA10設置
????????????TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse?=?0;//設置占空比大小
????????????TIM_OC3Init(TIM1,?&TIM_OCInitStructure);
????????????TIM_OC3PreloadConfig(TIM1,?TIM_OCPreload_Enable);//使能TIM1在CCR1上的預裝載寄存器
????????????TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,?DISABLE);//允許或禁止在定時器工作時向ARR（自動重裝載值）的緩沖器中寫入新值，以便在更新事件發(fā)生時載入覆蓋以前的值,此處為不允許
????????????TIM_Cmd(TIM1,?ENABLE);
????????????TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,?ENABLE);//?主輸出使能，當使用的是通用定時器時，這句不需要
}
/*********************************************************************
?*?@fn??????Servo_SetAngle1
?*
?*?@brief???舵機1的角度控制
?*
?*?@return??none
?*/
void?Servo_SetAngle1(float?angle)
{
????u16?ccp=50+angle/0.9;
????TIM_SetCompare1(TIM1,ccp);
????Delay_Ms(100);
}
/*********************************************************************
?*?@fn??????Servo_SetAngle1
?*
?*?@brief???舵機2的角度控制
?*
?*?@return??none
?*/
void?Servo_SetAngle2(float?angle)
{
????if(angle?>?180)
????{
????????angle?=?180;
????}
????if(angle?<?0?)
????{
????????angle?=?0;
????}
????u16?ccp=50+angle/0.9;
????TIM_SetCompare3(TIM1,ccp);
}
/*********************************************************************

您好，建議你在初始化的時候將相關結構體清0，如下圖。此外，關于延時函數(shù)的初始化，在main函數(shù)一開始初始化一次即可，無需在while循環(huán)中一直進行初始化。關于使用高級定時器，對于重復計數(shù)器值的配置，若沒有用到，配置為0即可，這一項可不用注釋掉。關于舵機運動，若你一開始不是在設定位置，上電后可能會進行一個回位，因為初始化開始時比較寄存器的值設置的是0.你可以按照上述要求配置一下，后續(xù)若有問題，可通過郵箱（lzs@wch.cn）和我進行溝通。

找到問題了，是舵機供電的原因，不能用板子直接給舵機供電